Résumé
Ce document T002 présente une proposition d’extension du standard Telemachus pour la représentation normalisée de la géométrie routière — notamment la courbure et la pente — au sein des flux télématiques.
L’objectif est de permettre une intégration cohérente de la road curvature dans les jeux de données RS3, Telemachus et les futurs connecteurs OEM.
1. Contexte
La géométrie de la route (courbure, pente, rayon, transition) influence directement :
- la dynamique du véhicule (accélération latérale, stabilité, confort) ;
- la consommation énergétique et la sécurité active ;
- la performance des algorithmes de fusion GNSS/IMU.
Les analyses bibliographiques récentes (B013–B016, P008–P010) montrent la nécessité d’un modèle pivot commun entre la simulation (RS3) et les données réelles.
2. Spécification proposée
2.1 Nouvelles entités
| Champ | Type | Unité | Description |
|---|---|---|---|
geometry_curvature_radius | float | m | Rayon de courbure instantané (signé, sens conventionnel gauche/droite). |
geometry_curvature_sign | int | ±1 | Indique la direction de la courbure (−1 = gauche, +1 = droite). |
geometry_slope_grade | float | % | Pente longitudinale estimée selon l’axe GNSS. |
geometry_transition_type | enum | {circle, clothoid, unknown} | Type de raccordement géométrique détecté ou simulé. |
geometry_confidence | float | [0–1] | Indice de confiance de l’estimation. |
2.2 Relations
Ces champs appartiennent au groupe geometry de la spécification Telemachus v0.2, et peuvent être échantillonnés à 10 Hz, alignés avec les capteurs inertiels.
3. Intégration RS3 → Telemachus
Le simulateur RS3 génère déjà ces champs via le plugin rs3-study-curvature.
La normalisation de leur structure permettra :
- d’intégrer les sorties dans la chaîne
RS3 → telemachus-py → datasets; - d’évaluer les algorithmes réels d’estimation de courbure (basés GNSS/IMU, IPM, visual-inertial).
4. Validation
Trois sources de validation sont prévues :
- RS3 Simulation Curvature Dataset (v1.0) — données synthétiques.
- IGN BD TOPO / OSM Comparative Curvature Study — courbures cartographiques.
- GNSS/IMU Field Dataset (P010) — mesures réelles et filtrées.
5. Roadmap vers RFC-0015
| Étape | Livrable | Date cible |
|---|---|---|
| T002 – Draft interne Teleforge | Documentation et schéma pivot YAML | nov. 2025 |
| RFC-0015 – Telemachus-spec | Publication officielle dans telemachus-spec/rfcs | déc. 2025 |
| Validation Dataset | Diffusion sur Zenodo | janv. 2026 |
Auteur : Sébastien Edet
Version : Draft 0.1 (2025‑10‑29)
Références : B013–B016, P008–P010, RFC‑0001, RFC‑0005