Module
| Champ | Valeur |
|---|---|
| Stage | EventDetectorStage |
| Fichier | nostos/src/nostos/stages/d2_event_detector.py |
| Version | 0.1 |
| Couche | D1 → D2 |
| Entrée | D1 (accélérations calibrées, vitesse, gyroscope optionnel) |
| Sortie | D2 (colonne event, curve_radius_m, curve_class, road_roughness) |
Événements détectés (8 types)
| Code | Signal | Seuil | Catégorie |
|---|---|---|---|
| HARSH_BRAKE | ax | < seuil calibré | Conduite |
| HARSH_ACCEL | ax | > seuil calibré | Conduite |
| SHARP_TURN | gz ou ay | > seuil calibré | Conduite |
| SPEED_BUMP | az_delta | Oscillation modérée | Infrastructure |
| POTHOLE | az_delta | Pic vertical intense | Infrastructure |
| CURB | ay + az | Combiné latéral + vertical | Infrastructure |
| DOOR_OPEN | gy | Pic gyroscope au repos | Logistique |
| STOP | speed | Vitesse quasi-nulle prolongée | Cinématique |
Enrichissements D2
Classification de courbes
curve_radius_m= v / |gz| (gyro) ou v² / |ay| (fallback)curve_class: hairpin (< 25m), sharp (< 75m), moderate (< 200m), gentle (< 500m), straight
Rugosité de surface routière
az_roughness= variance glissante de az (fenêtre 0.5s)road_roughness: smooth / moderate / rough- Calibré sur PVS (Brésil) : az_var ratio cobblestone/asphalt = 6.7×
Résultats de validation
UAH-DriveSet (Espagne, 40 trips)
- Discrimination comportement : ax_std AGGRESSIVE (0.187) > NORMAL (0.152)
- ay_std discrimine DROWSY (0.426) des NORMAL (0.200)
PVS (Brésil, 100 Hz, labels ground truth)
- Speed bump recall : 39.5% (102 Hz) — seuils à calibrer
- 8 types d’événements détectés (1619 événements sur 144K samples)
AEGIS (Autriche, 33 trips, avec gyro)
- SHARP_TURN détecté via gyroscope (10 détections, trip 25)
- 97 courbes classifiées (67 gentle, 28 moderate, 2 sharp)
Limites et améliorations prévues (v0.2)
- Seuils calibrés par type de device (iPhone vs capteur industriel)
- Filtrage pré-détection (Butterworth 2-4 Hz)
- Durée minimale d’événement (≥ 3 samples consécutifs)
- Fusion temporelle (événements < 500ms = 1 seul)
- Analyse fréquentielle pour la rugosité (FFT de az)