Objectif

Comparer Kalman classique vs hybride (tangent+map-matching) et MMKF consensus.

Méthodes

• Contraintes de pose sur graphe routier (vecteurs tangents).
• MMKF consensus en GNSS dégradé.

Résultats clés

• Stabilité/robustesse vs canyons urbains.
• Schéma blocs + tableau comparatif.

Usage RS3

• Scénarios urbains + métriques heading/position.

Usage Telemachus

• Trace map_match_confidence (RFC-0005/0011).

Preuve VAE

• C3 (fusion multi-capteurs robuste).