Le paysage open-source pour la conduite autonome évolue vite.
Entre CARLA pour les capteurs, Autoware pour la stack ROS2, Apollo pour la validation ADS… une nouvelle catégorie fait son apparition : les simulateurs data-driven.
Le dernier en date : NAVSIM, capable de rejouer des scènes GNSS/IMU réelles pour comparer la robustesse des algorithmes.

De mon côté, j’ai construit RoadSimulator3 (RS3) avec une philosophie différente : simuler la signature inertielle réelle d’un véhicule, à 10 Hz, pour comprendre comportements, énergie, robustesse et scénarios dégradés.

🔍 Deux visions vraiment complémentaires

NAVSIM vise la fidélité aux données réelles :
✔ Rejeu GNSS/IMU issu de campagnes terrain
✔ Modélisation constellation GNSS et perturbations
✔ Bench algorithmique pour localisation & fusion capteurs
✔ Comparaison d’algorithmes en conditions identiques

RS3 vise la génération physique de trajectoires :
✔ Modèle inertiel + dynamique véhicule + pente
✔ Simulation des comportements conducteur
✔ Signature inertielle cohérente (10 Hz)
✔ Analyse énergie / robustesse / agressivité
✔ Scénarios GNSS-denied : tunnels, urban canyon…

🎯 NAVSIM = un banc d’évaluation basé sur le réel
🎯 RS3 = un laboratoire de simulation inertielle

🧭 Pourquoi c’est structurant pour la recherche ?

Parce qu’une seule source ne suffit pas.

Pour tester un filtre EKF/UKF, analyser le drift d’un gyroscope, ou reconstruire la pente d’un trajet :
➡ Il faut la variabilité du réel (NAVSIM)
➡ Il faut le contrôle total de la physique (RS3)

Les deux mondes permettent :

• Analyse d’erreurs systématiques (biais, drift, bruit).
• Validation en conditions sévères (GNSS denied, multi-path).
• Étude fine des comportements conducteur.
• Calibration inertielle → pente → énergie.
• Comparaison d’algorithmes sur une base commune.

🏭 Ce que ça ouvre pour les industriels

• Assurance : agressivité, transitions de voie, anomalies.
• Constructeurs : calibration capteurs low-cost & robustesse.
• Flottes : consommation, altimétrie, qualité trajectoire.
• Mobilité : analyse comportement & géométrie routière.
• Normalisation : intégration naturelle dans Telemachus (format pivot ouvert).

🔗 Pour aller plus loin

Billet complet ici (avec tableau comparatif) :
👉 https://research.roadsimulator3.fr/blogs/b018/

💬 Premier commentaire (liens utiles)

CARLA → https://carla.org
Autoware → https://autowarefoundation.org
Apollo → https://github.com/ApolloAuto/apollo
NAVSIM (article 2024) → https://arxiv.org/pdf/2406.15349.pdf
Telemachus — RFCs → https://github.com/telemachus3/telemachus-spec/discussions