Objectif

Démontrer IMU + odomètre + contraintes véhicule pour survivre aux pertes GNSS.

Méthodes (résumé)

• EKF 15 états, odométrie, NHC/constraints.
• Scénarios RS3 de coupures GNSS (durées variées).

Résultats clés

• Erreur de position vs durée d’occultation.
• Comparatif avec/sans odomètre.

Usage RS3

• Jeux de scénarios YAML + métriques.

Usage Telemachus

• Export états + fusion_state → audit qualité.

Preuve VAE

• C3/C5 via protocole reproductible + courbes d’erreur.